开元体育自动化设计标准件选型资料提纲

　　开元体育自动化设计标准件选型资料提纲自动化非标设计各标准件 选型知识概要 非标选型内容包括 ： 1、气缸 7、同步轮带 2、直线、链轮链条 5、减速机 11、拖链 6、凸轮分割器 12、液压油缸 一 ：气缸选型 Cylinder 气缸类：标准/超薄气缸、迷 控制元件类： 你/笔形气缸 电磁阀、 气动阀、 机械阀 气缸制造商 气源处理：各规格多联件、调压/给油 辅助元件：各类管接头、油压缓冲 1) 亚德客 (国内） 器 器、PU管等 2) SMC （亚洲） 3) FESTO (欧洲） 4) Park 、力士乐 (美国） n缸径的大小直接影响的是气缸出力的大小 在选择缸径大小时，请确认以下三个使用条件 1、确定负载的大小 包括工件、夹具、导杆等可动部分的重量。 v 2、选定使用的空气压力 供应气缸的压缩空气压力。 3、活塞杆动作方向及作动速度 确定气缸作动方向 （上、下、水平）。 气缸实际出力 最大理论出力* η 对于静载荷 （夹紧、低速铆合）， η ≤70%； 对气缸速度在50 ~500mm/s内的水平或垂直运动， η ≤50% ; 对于气缸速度在500mm/s以上， η ≤30% 缓冲形式 简图 缓冲原理 适合气缸 固定缓 在活塞或前后盖上加 适用于气缸速度小于 装橡胶垫片，吸收冲 750mm/s的中小型气缸及 冲 击能量 单动气缸 适用于气缸速度不大于 控制缓冲端气体流出 500mm/s的大中型气缸及 气缓冲 速度，通过背压完成 速度不大于1000mm/s的 缓冲 中小型气缸 Ø如使用环境温度较高时，请选择密封件材质为氟橡胶； 密封件材质 特点 耐磨性能更好，可用于重负载型气缸摆动安装时，气缸使用寿 TPU 命更长，有一定的刮尘作用 （粉尘较多或有金属颗粒不能使用， 请联系我们），还可耐移印机行业的油墨 NBR 普通气缸，用于一般性工作环境 氟橡胶 耐高温性气缸，该类型的气缸可在200度的环境中正常使用 电磁控制阀选型标准 气缸配件接头选择 ØI接头和Y接头 普通的机构连接用， 不能承受偏心负载 Ø鱼眼接头 适用于负载做一定角度的倾斜、 旋转及摆动，有自动调心功能 Ø浮动接头 使用浮动接头可以吸收由于活塞杆 和负载的偏心或不平行对活塞杆产 生的偏心负载和横向负载 缓冲器 为了防止硬性撞击的设备工具； 1) 具有优 良且平稳的减速 、吸震性能，当受 到负载撞击时，抵抗力会 自动调整； 2) 聚氨酯缓冲器 的价格比较低 ，重量比较轻， 安装非常方便 ，使用寿命长，在很多机械 上使用，是最常见的缓冲器； 3) 橡胶缓冲器 这种缓冲器价格低 ，抗压力能 力弱，使用寿命短； 4) 弹性缓冲器 对环境无要求，恶劣环境下可 使用，反应力度大，所 占空间大，适用于2 米每秒的起重机 中； 5) 液气缓冲器 性能最佳 ，是液压缓冲器的改 良品种； 6) 弹性胶泥缓冲器 性能优 良，结构设计简单， 质量可靠，完全依靠弹性胶泥的缓冲力， 常年无需防护； 气缸与之相关的计算公式 • 1.气缸耗气量计算 公式1 公式2 Q / Qmax—— 气缸的最大耗气量 L/min D —— 缸径 cm Vmax: 气缸的最大速度 mm/s S ——气缸行程 （cm) t —— 气缸一次夹紧 （或松开）动作时间(sec), P —— 使用压力 （Mpa） 气缸的耗气量还包括非工作容积 （如气缸内气管等），所 以 需将耗气量计算结果乘以经验值 ：1.25~2.0; (一般取值2.0） 二 ：直线线轨 Straight track 上银线轨 HIWIN HG 系列 ： 重负荷型滚珠线性滑轨 EG 系列 ： 低组装型滚珠线性滑轨 （一般 自动化设置，通用性强） WE系列 ： 宽幅型滚珠线性滑轨 MGN/MGW系列 ：微小型滚珠线性滑轨 PM系列 ： 轻量化微小型线性滑轨 QH系列 ： 静音式重负荷型滚珠线轨 QW系列 ： 静音式宽幅型滚珠线轨 RG系列 ： 滚柱型线轨 （重型设备） QR系列 ： 静音型滚柱型线系列 ： 自润滑型线轨 ( 自带润滑装置） PG系列 ：定位型线滑轨 SE系列 ：金属端盖型线性滑轨 （半导体制造，热处理 ，真空环境） 精度等级 ： C H P SP UP 普通 高 精密 超精密 超高精 密 直线导轨的选用 通常，直线导轨副的选用必须根据使用条件 、负载能力、和预期寿命选用。所谓使用条件主要是指应 用何种设备 、精度要求、刚性要求、负荷方式、行程 、运行速度 、使用频率开元体育·(中国)官方网站、使用环境等因素。根据 条件选择对应的合适产 品系列 。各个直线导轨的生产厂家都对其产 品进行了合适的系列划分 。 预压力： 所谓预压力是预先给予钢珠负荷力，利用钢珠与珠道之间负向间隙给予预压 ，这样能够提 高直线导轨的刚性和消除间隙。 按照预压力的大小可以分为不同的预压等级。如上银公司 （HIWIN）提供六种标准预 压 ，预压力从有间隙到0.13C不等。 C值为动额定负荷。 基本动额定负荷 （C） 所谓基本动额定负荷是指一批相 同规格 的直线导轨副，在负荷方向和大小均等的 状态下，经过运行50km后 ，90% 的直线导轨其滚道表面不产生疲劳损坏 （剥离或点蚀）时的最 高负荷。 基本静额定负荷(Co): 所谓基本静额定负荷是指在负荷方向和大小均等的状态下，在受到最大应力的接触面处 ，钢珠与 滚道表面的总永久变形量恰为钢珠直径万分之一时的静负荷。 静安全系数 （ fsl ) 计算滑块最大负荷时要确认选用的直线导轨静安全系数应该超过推荐表 中所列值 。如果所选用的直线导轨 副刚性不足 ，可以提高预压力，加大选用尺寸或增加滑块数来提高刚性。 静安全系数定义为静额定负荷与工作负荷的比值 。 滚珠线轨安装方式 单只 双只 线轨 线轨 装配 装配 图 图 三 ：滚珠丝杆 Ball screw 滚珠丝杆介绍 因为滚珠丝杠是滚动运动，与滑动丝杠相比效率较高，所 以回转运动转化为直线运动、 直线运动转化为回转运动效率可达到 η=88%~96% 。另经磨削加工的精密滚珠丝杠 ，因为 是精密加工，可以达到微米级的进给精度。 在用做升降传动机构时，需要采取制动等措施 。 滚珠丝杆钢球循环机构 内 回球器式 优点:返回通道短,一个循环只有一圈钢球,流畅性好, a. 适用于高灵敏 、高精度的进给 循 摩擦损失小,效率高,径向尺寸小,刚性好 系统 ，不宜用于重载传动中。 环 缺点:返向器钢球返回通道的曲面加工复杂 b. 预载小 端盖式 优点: 结构紧凑,工艺性好 a. 适用于高导程； 缺点: 循环回路长,流畅性差,钢球通过短槽时易卡住 b. 只可作单螺母 c. 预载中等 外 螺旋槽式 优点: 结构简单,制造方便,承载能力大 循 a. 较多应用于小型滚珠丝杠 。 缺点: 钢球流畅性较差,挡珠器较易磨损 环 插管式 优点: 结构简单,工艺性好,钢球的流畅性好,应用较广 a. 可适用的螺杆外径 、导程广泛； 缺点: 凸出式的插管凸出于螺母外部,径向尺寸较大 b. 规格齐全 c. 预载较大 消除轴向间隙的调整预压方式 滚珠丝杠副中的间隙对传动精度影响较大。当精度要求不高时，可采用单螺母，并对丝 杠和螺母进行选配，或进行预压 以减小配合间隙。当精度要求较高时，常采用双螺母，通 过调整两个螺母间的轴向位置，以消除轴向间隙，并进行预紧，提高传动的定位精度、重 复定位精度及轴向刚度。预压力一般约取最大轴向载荷的1/3。以基本额定动负荷 （Ca)的 10%作为最大预压负荷基准； 1.定位精度 滚珠螺杆的精度 中，导程精度、系统的刚性是主要的影响因素，其他主要有温度而产生的 热变形，安装面的精度等方面。 滚珠丝杆螺母副预压方式 双螺母垫片调整法 （中间加垫片）图例 双螺母螺纹消隙图例 错位预压方式 齿差式消隙图例 双螺母垫片调整法 （端部加垫片） 定压预压方式 滚珠丝杆安装方式 固定 －自由式 固定 －支撑式 一端装止推轴承 ，另一端装深沟球轴承 开元体育·(中国)官方网站，滚珠丝杆较长时， 一端装止推轴承 ，这种安装方式的承载能力小， 一端装止推轴承 固定 ，另一端 由深沟球轴承支承 。为了减 轴向刚度低 ，仅适应于短丝杆 。 少丝杆热变形的影响，止推轴承的安装位置应远离热源。 固定 －固定式 固定 －固定式 （丝母旋转，丝杆固定） 两端装双重轴承 （止推轴承+深沟球轴承）为提 两端装推力轴承 （单推—单推式或双推—单推式） 这种 高刚度，丝杆两端采用双重支承 ，如止推轴承和深沟 方式是对丝杠进行预拉伸安装。这样做 的好处是 ：减少丝 球轴承 ，并施加预紧拉力。这种结构方式可使丝杆的 杠 因自重引起的弯曲变形；在推力轴承预紧力大于丝杠最 热变形转化为止推轴承的预紧力。 大轴向载荷1/3的条件下，丝杠拉压刚度可提高四倍；丝杠 不会 因温升而伸长，从而保持丝杠的精度。 滚珠丝杠的工作长度计算 ： 丝杠设计中应注意的问题 丝杠 由于其精度要求高,制造比较复杂,所 以在设计过程 中应注意如下问题 1) 受力合理 使螺母和丝杠同样受拉或受压,以使两者轴向变形方向一致, 减少螺母与丝杠之间的导程变形量之差 ; 避免承受径向载荷,以免使丝杠弯曲 2) 防止逆转 ①采用本身不能逆传动的电液脉冲马达或步进电动机等驱动元件 。 ②采用可 自锁的蜗杆传动等作 中间传动机构。 ③采用电磁或液压制动器 ，或选用本身带制动器的电动机 。 ④采用能锁住某一方向传动的超越离合器 。 3) 安全装置 垂直安装的滚珠螺旋传动，容易发生螺母从丝杠螺纹滚道上脱,在设 计时应考虑设置防止螺母脱 出的安全装置，如限位挡块或安全制动器等。 4) 控制升温 设计时应注意时滚珠丝杠传动远离热源 ，并采用油浴,气冷等方法减小温升, 以减少丝杠的热变形；或在安装时对丝杠进行预拉伸,以抵消运行时因发热 后引起的丝杠伸长。 5) 密封与润滑 如在螺母两端加密封圈或采用伸缩套,防尘罩等 ，注意合理润滑,以延长滚珠 螺旋传动的使用寿命 。 1） 导程精度选择 如为满足定位精度要求±0.3mm / 1000 mm 必须选择 ±0.090mm / 300 mm 以上的导程精度，参考精度等级 表选择 ：C7 级； 2） 丝杆导程的选择, 如驱动马达额度转述 3000 min ¯¹,最高速度 为 1m/s, 螺杆的导程为 丝杆配件 丝杆支撑单元 螺母座 梯形丝杆与滚珠丝杆对比 梯形丝杠和滚珠丝杠主要区别分为三点 1)结构不 同 梯形丝杠的结构简单、不复杂，主要是由螺杆和螺母组成 ，安装简单方便 ，但精度要求达不到。 而滚珠丝杠则是由螺杆 、螺母 、钢球 、预压片、反向器 、防尘器组成 ，结构复杂，安装要求高，但精度高， 并已逐渐替代梯形丝杠的使用。 2)工作原理不 同梯形丝杠是依靠丝母与丝杠之间的油膜产生相对滑动工作的，滑动摩擦从而完成直线运动。摩擦力大易 磨损而且传动副存在间隙，反向旋转时有空位 ，精度低 滚珠丝杠的工作原理为：当丝杠作为主动体 时，滚珠丝杆是高副机构 ，运动件都淬火到极高硬度 ，传动精度高，摩擦力小 ， 不易磨损，寿命长，配合件无间隙，广泛应用在精密机械 3)产 品特点不 同梯形丝杠的特点是成本低,能够 自锁，应用于要求精度较低的一些机床 ，如升降机等工业设备 。 四：伺服 电机选型计算 Servo motor 伺服 电动机 伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确 ，可以将电压信号转化为转矩和转速 以驱动控制对象。 伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应 ，在 自动控制系统 中，用作执行元件 ，且具有机 电 时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度 输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无 自转现象，转速随着 转矩的增加而匀速下降。 步进电机和交流伺服电机性能比较 一、控制精度不 同 两相混合式步进电机步距角一般为3.6°、 1.8°，五相混合式步进电机步距角一般为0.72 °、0.36° m德国百格拉 公司 （BERGER LAHR） 对于带标准2500线编码器的电机而言，由于驱动器 内部采用了四倍频技术 ，其脉冲当量为360°/10000=0.036°。 对于带17位编码器的电机而言，驱动器每接收217=131072个脉冲电机转一圈，即其脉冲当量为360°/131072=9.89秒 。 是步距角为1.8°的步进电机 的脉冲当量的1/655。 二、低频特性不 同 步进电机在低速时易出现低频振动现象 。 交流伺服 电机运转非常平稳 三、矩频特性不 同 步进电机 的输 出力矩随转速升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，其最高工作转速一般在300 ～600RPM 流伺服 电机为恒力矩输 出，即在其额定转速 （一般为2000RPM或3000RPM）以内。 四、过载能力不 同 步进电机一般不具有过载能力。交流伺服 电机具有较强的过载能力 五、运行性能不 同 步进电机 的控制为开环控制，启动频率过高或负载过大易出现丢步或堵转的现象。 交流伺服驱动系统为闭环控制，驱动器可直接对电机编码器反馈信号进行采样 ，内部构成位置环和速度环 六、速度响应性能不 同 步进电机从静止加速到工作转速 （一般为每分钟几百转）需要200 ～400毫秒 ， 交流伺服系统的加速性能较好,从静止加速到其额定转速3000RPM仅需几毫秒 ，可用于要求快速启停的控制场合 综上所述，交流伺服系统在许多性能方面都优于步进电机 。但在一些要求不高的场合也经常用步进电机来做执 行电动机 。所 以，在控制系统的设计过程 中要综合考虑控制要求、成本等多方面的因素，选用适当的控制电机 。 交流伺服电机选型参数 1) 转速和编码器分辨率的确认。(编码器分辨率越高电机控制进度越好） 2) 电机轴上负载转矩的折算和加减速转矩的计算。 3) 计算负载惯量，惯量的匹配，安川伺服电机为例 ，部分产 品惯量匹配可达50倍 ，但实际越小越 好，这样对精度和响应速度好。 4) 再生电阻的计算和选择 ，对于伺服 ，一般2kw 以上，要外配置。 5) 电缆选择 ，编码器电缆双绞屏蔽的，对于安川伺服等 日系产 品绝对值编码器是6芯，增量式是4芯。 转速——是指在额定功率下电机的转速。也即满载时的电机转速 ，故又叫做满载转速。 用符号“n”表示，单位为“转/分” 编码器分辨率——编码器 以每旋转360度提供多少的通或暗刻线称为分辨率，也称解析分度 、或直接称多少 线线。 转矩 ——转矩为电机转动负载的力量的大小，必须满足实际需要，伺服电机转矩不需要留有过多的余量。 （计算时包括“匀速转矩”，“加速转矩”，“减速转矩” ） 符号 ：” T ” 单位 ：N•m (牛米） 惯量—— 指物体绕电机轴，丝杆轴转动的惯性量值 ，一般来说绕X轴，其符号就用 “Jx” 表示单位 ：Kg•m² 再生电阻——指 当伺服电机 由发电机模式驱动时，电力回归至伺服放大器侧 ，这被称为再生电力。再生电力 通过在伺服放大器的平滑电容器的充电来吸收。超出可以充电的能量后 ，再用再生电阻器消耗再生电力。 选型条件 ：一般情况下，选 1. 马达最大转速＞系统所需之最高移动转速。 择伺服电机需满足下列情况 2. 马达的转子惯量与负载惯量相匹配。 （JL负载 5*JM电机） 3. 马达额定扭力 x≥ 连续负载工作扭力 （匀速时扭力） 4. 马达最大输出扭力＞系统所需最大扭力 （加速时扭力）9 扭矩计算 F r 2) 电机转矩T （N.m） 1) 电机转矩T （N.m） 滑轮半径r （m） T F 螺杆导程PB （m） T PB 2π T 推力F （N） F T · —— 提升力F （N） F —— PB r T 经过减速机后的提升力F —— ·R 2π r 经过减速机后的推力F T · —— ·R PB F r T 1/R F T 1/R PB 31 惯量计算 一、负载旋转时惯量计算 JL （㎏ • ㎡） （以电机轴心为基准计算转动惯量） 1/R L （m ） 1 实心圆柱 D （m ） JK ＝ ×MK ×D² 8 L （m ） D0 D1 1 2 2 空心圆柱 JK ＝ ×M × （D0 － D1 ） （m ） （m ） 8 K 经过减速机之后的转动惯量 JK JL ＝ R² 惯量计算 二、负载直线运动时惯量计算 JL （㎏ • ㎡） （以电机轴心为基准计算转动惯量） M 直线/R JK ＝M × （ ）² PB 2π 经过减速机之后的转动惯量 JK JL ＝ R² 33 惯量计算 M3 三、皮带类传动时惯量计算 JL （㎏ • ㎡） （以电机轴心为基准计算转动惯量） M 1 r 1 r2 M2 电机转矩T （N.m） 小轮1质量M1(kg) 小轮1半径r1(m) 小轮2质量M2(kg) 小轮2半径r2(m) 重物质量M3(kg) 减速比r1/r2 1/R 2 2) 2 2 JL 1/2*M1*r1 + (1/2*M2*r2 /R + M3*r1 2 2 2 JL 1/2*M1*r1 + 1/2*M2*r1 + M3*r1 34 五 ：减速机 Reducer 减速机的作用 • 减速机的作用主要有 ： 1）降速同时提高输出扭矩 ，扭矩输出比例按电机输出乘减速比，但要注意不能超出减速机额定 扭矩 。 2）减速同时降低 了负载的惯量，惯量的减少为减速比的平方。电机都有一个惯量数值 。 Ø减速机选型的几个重要参数 ： 1、额定输入转速 n1 [rmp] : 减速机的驱动速度，如减速机与电机直接相连，则转速值与电机转速相 同，环境 温度较高时降低转速n1 ; 2、输出转速 n2 [rmp] : 输出转速按照下列公式通过输入转速 n1 和传动比 i 计算出来； 3 、速比 i 表示减速机改变某一运动的三个主要参数值的值 ，即通过减速机的速比来 改变 转速 、扭矩 、惯性力矩； 4 、最大扭矩 Tmax [Nm] : 指减速机在静态条件或高起停运转条件下所能承受的输出转矩 ，通常指峰值负载或 启动负载。 T max = 2* Tn (最大扭矩=2 x 额定输出扭矩） 5、 实际所需扭矩 Ts [Nm] : 所需转矩取决于应用场合的实际工况，拟选减速机的额定转矩Tn 必须大于Ts ; 6、 计算用扭矩 Tc [Nm] : 会在选择减速机时被用到，可以由实际所需转矩Ts 和系数 fs ，按 以下公式得出； u 计算用扭矩 ≤额定输出扭矩 Ø 减速机的选型标准 ： 1、电机的功率，输出转速或极数 2、减速机的输出转速 (n 单位 rpm) / 或减速机的速比 i=输入转速/输出转速 3 、减速机的安全系数 fB =减速机最大输出扭矩/实际负载扭矩 (特指在减速机选型时，结合工况及 从动机械等因数，确定减速机的使用系数 （一般 ＞1，即减速机容量 ＞电机容量），减速机的安 全系数也就是他所能承载的过载能力) 4 、减速机的安装方式，轴的布置形式，减速机与其他设备的连接方式等 5、减速机的使用环境 ，是否多粉尘、高温度 、防爆场合 、高湿度或腐蚀性气体或液体环境 6、是否需要强制润滑; 1） 平均输出速度 (n2m) ≤ 减速机的额定速度(n1m) ； 2） 平均输出扭矩 (T2m) ≤ 减速机的额定扭矩(T1m) ； 3） 最大输出速度 (n2c ) ≤ 减速机的最大速度 (n1max ) ； 4） 最大输出扭矩 (T2max) ≤ 减速机的最大扭矩 (T2B) ； 电机功率的计算 1）静功率的计算 线）动态功率的计算 旋转运动 线性运动 ： 惯性力 F=ma; m—— Kg 质量 a——m/s² 起动加速度 减速机扭矩的计算公式 1) 知道电机功率和速比及使用系数，求减速机扭矩如下公式 ： 减速机扭矩=9550×电机功率×速比×使用系数/ 电机输入转数 额定转速速 n 单位是转每分 (r/min) 额定转数一般4p的电机为1500转 （但 由于制造工艺问题国内电机达不到1500转。一般计算时取1450） 以上公式是减速机的输出扭矩 ，但是选择电机 ，要选择减速器承载能力相 匹配的电机功率才行， 不同速比应选择不同功率的电机 ，功率过大，会降低减速机的寿命 。 2) 知道使用扭矩和减速机输出转数及使用系数，求减速机所需配用电机功率如下公式 ： 电机功率 ＝使用扭矩÷9550×电动机输入转数÷速比÷使用系数 减速机的选型 Ø 1. 根据负载类型、每小时启停次数和预期工作寿命确定使用系数fB 使用系数 （FB) 负载类型 每小时启停次数(Z) 每 日运行时间 h4 4h8 8h12 12h16 16h24 均匀负载 Z10 0.85 0.95 1.00 1.20 1.60 10Z30 0.90 1.10 1.15 1.40 1.80 30Z100 1.00 1.20 1.30 1.60 2.00 中等负载 Z10 1.0 1.20 1.30 1.60 2.0 10Z30 1.10 1.35 1.45 1.80 2.20 30Z100 1.20 1.45 1.60 2.00 1.40 重负载 Z10 1.20 1.45 1.60 2.00 1.40 10Z30 1.30 1.55 1.75 2.20 2.60 30Z100 1.40 1.65 1.90 2.40 2.80 Ø 2. 根据所需转矩 Ts 按 以下公式得出计算用扭矩 ： Ø 计算用扭矩=实际所需扭矩 x 使用系数 ≤ 额定输出扭矩 Ø 3. 由所需要的输出转速 n2 和输入转速 n1 传动比： i=n1/n2 Ø 4. 确定 了 Tc 和 i 后,根据减速机额定值表，选择最接近计算值的传动比，并满足 以下条件的减速机型号 ： Tn≥Tc ( 额定输出扭矩 ≥计算所需扭矩 ） Ø 5. 安全系数 [ S ] 使用要求 最小安全系数 （ Smin） 高可靠度 1.50~1.60 较高可靠度 1.25~1.30 一般可靠度 1.00~1.10 六:凸轮分割器 一、凸轮分割器定义 1）凸轮分割器 ： 在工程上又称凸轮分度器 ，间歇分割器。它是一种高精度的回转装置。同时在 当前 自动化的要求下，显得尤为重要。 2） 凸轮分割器较之其他构件之优点 ：凸轮分割器是依靠凸轮与滚针之间的无间隙配合(其啮合传动方 式类似于蜗轮蜗杆传动) ，并沿着既定的凸轮 曲线进行重复传递运作的装置。它输入连续旋转驱动， 输出间歇旋转、或摆动、或提升等动作。主要用于 自动化加工,组装，检测等设备上面。 3） 凸轮分割器的工作原理是 通过输入轴上的共轭凸轮与输出轴上带有均匀分布滚针轴承的分度盘无 间隙垂直啮合 ，凸轮轮廓面的曲线段驱使分度盘上的滚针轴承带动分度 盘转位 ，直线段使分度盘静止，并定位 自锁。通常情况下，输入轴旋转 一圈 （360°），输出轴便完成一动一停的一个分度过程 ，在一个分度过 程 中，输出轴有一个转位时间和停止时间之比叫动静比，动静比的大小 与凸轮 曲线段在整个凸轮圆周上所 占的角度大小有关系 （通常把这段 曲 线所 占的角度叫动程角），动程角越大，比值越大，分割器运转越平稳； 凸轮圆周上直线段所 占的角度叫静止角，动程角与静止角之和为360° 4）它主要分弧面凸轮和平面凸轮 ，原理不 同 1、弧面凸轮 弧面凸轮分度器是输入轴上的弧面共轭凸轮与输出轴上的分度轮无间隙垂直啮合的 传动装置。弧面凸轮轮廓面的曲线段驱使分度轮转位 ，直线段使分度轮静止，并定位 自锁。通过该 机构将连续的输入运动转化为间歇式的输出运动。 2、平面凸轮 平面凸轮分度器是输入轴上的平面共轭凸轮与输出轴上的分度轮无间隙平行啮合的传 动装置。平面凸轮轮廓面的曲线段驱使分度轮转位 ，直线段使分度轮静止，并定位 自锁。通过该机 构将连续的输入运动转化为间歇式的输出运动。 3 、圆柱 （筒形）凸轮分割器 ：重负载专用平台面式圆柱凸轮分割器 ，电光源设备专用框架式凸轮 分度机构。 5）各种特形、端面凸轮 （1）心轴型分割器 （DS）：输出轴为心轴，适用于间歇传送输送带、齿轮啮合等机构动力来源。 （2）法兰型分割器 （DF）：输出轴外形为一凸缘法兰。适用于重负荷的回转盘固定及各圆盘加工机械 。 （3）中空法兰型分割器 （DFH）：输出轴外形为凸缘法兰并且为轴中间为空心 。适用于配电、配管通过。 （4）平台桌面型凸轮分割器 （DT）:能够承受大的负载及垂直径向压力，在其输出轴端有一凸起固定盘 面及大孔径空心轴，更好的满足了客户要求中心静止的需求。 （5）超薄平台桌面型凸轮分割器 （DA）:同于平台桌面型，适用于负载大但体积受到限制的条件下。 （6）平行凸轮分度机构 （MRP）:能实现小分度 （一分度至八分度）大步距输出。特别适用于要求在一 个周期内停歇次数较少的场合 ，如各种纸盒模切机 ，果奶果冻灌装成型机等。 （7）重负载专用型凸轮分度机构 （MRY）:能实现多分度 （4分度至200分度）分 。特别适用于要求重负 载的场合 ，如各类玻璃机械 、电光源设备等。 各种特形、端面凸轮示意图 二、凸轮分割器选型 1）凸轮分割器型号是根据圆盘的负载与驱动扭力来确定的，负载越重，或者是扭力越大相应的选 择的型号就越大。 2） 机器安装位置和运动方式首先就要考虑好，机器的安装位置和螺丝孔都要确定好， 3） 确定需要的传动工位数，工位是机械性固定不可以变更的。 4） 确定圆盘承受的冲击力等，要保证凸轮分割器不受到大的冲击力。冲击力较大，可以在下面加 平衡支撑点，以减少冲压力对分割器造成的不必要伤害。如果作用力太大会容易损伤分割器机械性 能，减小分割器的寿命 。 已知间歇凸轮分割器型号后 ，在如何选择马达型号及减速比？ 通过凸轮间歇分割器入力轴 （电机提供的输入力）的转速 （n1 )和 出力轴的转速(n2) ， 即可知减速机速比，i=n1/n2 涉及到的公式及实例 Ø转动惯量 Ø 圆盘转动惯量公式 Ø转矩计算公式 2 mr T Fr J mr2 J i i 2 T J 例 ：m=10Kg r=1m 则J =10Kg·m2 例 ：m=10Kg r=1m 则J =5Kg·m2 T——表示转矩 ，单位 N·m F——表示力，单位N 旋转轴 旋转轴 r——表示旋转半径 ，单位m J——转动惯量，单位Kg·m2 m 质点质量 （Kg） 圆盘质量m （Kg） β——角加速度，单位rad/s2 r 旋转半径 （m） r 旋转半径 （m） 凸轮分割器选型实例 • 已知条件 300 • 分割器定位等份N=6 工位m2 • 输入轴转速n=50rpm 200 • 回转时间与定位时间比k=1：2圆盘m1 • 凸轮 曲线 ：变形正弦曲线 （曲线特性速度） 分割器 Am=5.53 （曲线 （入力扭矩系数） • 转盘的质量m1=10Kg • 工位的质量m2=0.5Kg • 工件的质量m3=0.1Kg 型号格式 ：RU 80 DF 08 120 2 R S3 VW 1 X 选的型号 ：RU Y Y 06 Y 2 R S3 VW 1 X 凸轮分割器选型实例 • 计算驱动角 （回转角） 300 • 已知时间为1：2 （回转时间：定位时间） • 驱动角ө为 工位m2 200 0 1 0 圆盘m1  360  120 12 分割器 型号格式 ：RU 80 DF 08 120 2 R S3 VW 1 X 选的型号 ：RU Y Y 06 120 2 R S3 VW 1 X 凸轮分割器选型实例 • 计算负载 （T ） • 计算负载 （T ） t t • 负载包括 ：惯性扭矩T +摩擦扭矩T +做功扭矩T • 负载包括 ：惯性扭矩T +摩擦扭矩T +做功扭 i f w i f 矩Tw • 1：惯性扭矩的计算 • 1：惯性扭矩的计算 • 输出轴最大角加速度的计算 • 圆盘的转动惯量I1 （圆盘质量m1=10Kg） 2 360 n 2  Am        2 2 N   60 mr 10 0.15 2 1 1 I 0.045(Kg m ) 2 1 2 2 2 360 50 5.53      • 工位的转动惯量I （工位质量m2=0.5Kg） 6  120 60  2   2 36.175(rad / s ) 2 2 2 I Nm r 6 0.5 0.1 0.3(Kg m ) 2 2 2 • 惯性扭矩Ti • 工件的转动惯量I3 （工件质量m3=0.1Kg） 300mm T I  0.8136.175 29.3(N m) I 2 2 2 I Nm r 6 0.10.1 0.06(Kg m ) 3 3 3 200mm I I I I 圆盘m1 1 2 3 工位m2 总转动惯量I=I +I +I 0.45 0.3 0.06 1 2 3 2 分割器 0.81(Kg m ) 凸轮分割器选型实例 • 计算负载 （T ） 300mm t • 负载包括 ：惯性扭矩T +摩擦扭矩T + 工位m2 i f 做功扭矩Tw 200mm • 2 ：摩擦扭矩的计算 圆盘m1 T  mRf 分割器 u——摩擦系数 m——正压质量 R——摩擦处的旋转半径 • 摩擦力矩可大可小，与实际设计有很大关 系，特别是摩擦处的正压力未必等于上部 自重 • 此例 中摩擦扭矩为0 凸轮分割器选型实例 • 计算负载 （T ） • 实际负载与计算负载的关系 t • 负载包括 ：惯性扭矩T +摩擦扭矩T +做功扭矩T • 实际负载 （选型负载T ）必须比计算负 i f w e • 3 ：做功扭矩的计算 载大，一般要乘以一个大于1的安全系数。 • 取安全系数为f =1.5 • 做功表示是否圆盘还带有别的负载 c • 此例 中没有带有负载所 以为0 T T  f • 一般该项为0 e t c • 经过计算最终负载Tt为 29.3  1.5 300mm 43.95(N  m) T T T T t I f w 工位m2 43.95 / 9.8(Kgf  m) 29.3 0 0 200mm 4.48Kgf  m 29.3(N m) 圆盘m1 分割器 凸轮分割器选型实例 • 输入轴扭矩Tc 300mm • 已知Qm=0.99 工位m2 200mm • 启动力矩Tca为0 360 圆盘m1 T Q T T c  N m e ca 360 分割器 0.99 43.95 0 120 6 2 1.76(N m) 凸轮分割器选型实例 • 功率计算 （P） 300mm 工位m2 200mm T 2n P T T t 60 圆盘m1 分割器 2n 2 50 P T 2 1.76  113.85W 60 60 假设效率为60% 则功率为113.85/0.6=190W 在正常运行 中所需功率为其一半 凸轮分割器选型实例 • 选型 300mm • 原则 ：在转速n下开元体育·(中国)官方网站，分割器的 工位m2 输出轴扭矩高于Te=4.48即可 200mm • 根据转速n，并查参数表可知 圆盘m1 最小可用60mm的分割器 • 根据安装尺寸需求可以向上 分割器 选型如70DF 80DF 100DF等 型号格式 ：RU 80 DF 08 120 2 R S3 VW 1 X 选的型号 ：RU 60 DF 06 120 2 R S3 VW 1 X 六:同步轮、带 一 同步轮的分类 常用的同步轮： 可分为AT5、AT10、T5、XH、H、L、XL、3M、5M、8M、S5M、S8M等开 口、接驳同 步带。广泛应用于各种行业，如陶瓷、食品、石材 、烟草、木工、印刷 、纺织包装等。 同步带传动的优点 (1) ．工作时无滑动 ，有准确的传动比 (2) ．传动效率高 ，节能效果好 (3) ．传动比范围大 ，结构紧凑 (4) ．维护保养方便 ，运转费用低 (5) ．恶劣环境条件下仍能正常工作 二 同步轮的选型计算 1) 确定设计时的必要条件 。 1.机械种类 2.传动动力 3.负载变动程度 4.1 日工作时间 5.小带轮的转速 6.旋转比(大带轮齿数/小带轮齿数) 7.暂定轴间距 8.带轮直径极限 9.其他使用条件 2 ) 计算设计动力 设计动力 （Pd）=

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