开元体育自动化组装机器人用组装机构pdf

　　开元体育自动化组装机器人用组装机构pdf本实用新型涉及自动化组装技术领域，尤其是一种自动化组装机器人用组装机构，所述组装机构包括固定设置在工作台上的组装转盘和间隔设置在组装转盘上的若干个零件组装模块。本实用新型的组装机构包括固定设置在工作台上的组装转盘和间隔设置在组装转盘上的若干个零件组装模块，零件组装模块随组装转盘旋转至各个工位，零件组装模块随组装转盘旋转至各个工位，接收第一零件和第二零件，实现零件的自动组装，工作效率高。

　　(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 CN 214024460 U (45)授权公告日 2021.08.24 (21)申请号 9.X (22)申请日 2020.12.15 (66)本国优先权数据 0.6 2020.05.15 CN (73)专利权人 常州索林柯自动化设备有限公司 地址 213000 江苏省常州市武进国家高新 技术产业开发区西湖路8号津通国际 工业园6B西侧一楼 (72)发明人 李耀徐怡 (74)专利代理机构 常州市权航专利代理有限公 司 32280 代理人 刘洋 (51)Int.Cl. B23P 21/00 (2006.01) 权利要求书1页 说明书15页 附图10页 (54)实用新型名称 自动化组装机器人用组装机构 (57)摘要 本实用新型涉及自动化组装技术领域，尤其 是一种自动化组装机器人用组装机构，所述组装 机构包括固定设置在工作台上的组装转盘和间 隔设置在组装转盘上的若干个零件组装模块。本 实用新型的组装机构包括固定设置在工作台上 的组装转盘和间隔设置在组装转盘上的若干个 零件组装模块，零件组装模块随组装转盘旋转至 各个工位，零件组装模块随组装转盘旋转至各个 工位，接收第一零件和第二零件，实现零件的自 动组装，工作效率高。 U 0 6 4 4 2 0 4 1 2 N C CN 214024460 U 权利要求书 1/1 页 1.自动化组装机器人用组装机构，其特征在于：所述组装机构（3）包括固定设置在工作 台（99）上的组装转盘（31）和间隔设置在组装转盘（31）上的若干个零件组装模块（32），所述 组装机构（3）包括用于向组装机构（3）输送第一零件（91）的第一零件输送装置（12）和用于 向组装机构（3）输送第二零件（92）的第二零件输送装置（22）； 所述组装机构（3）还包括组装固定盘（33），所述组装固定盘（33）固定在工作台（99）上， 位于组装转盘（31）的上方，且直径小于组装转盘（31），所述组装固定盘（33）在与第一零件 输送装置（12）对应的位置设有第一零件传感器（331），并在与第二零件输送装置（22）对应 的位置设有第二零件传感器（332），分别用于检测第一零件（91）和第二零件（92）是否装入 零件组装模块（32）中。 2.如权利要求1所述的自动化组装机器人用组装机构，其特征在于：所述第一零件传感 器（331）和第二零件传感器（332）均包括一对光电传感器，一对所述光电传感器均通过固定 板固定在组装固定盘（33）上，分别位于第一零件（91）和第二零件（92）的两侧。 3.如权利要求1所述的自动化组装机器人用组装机构，其特征在于：所述组装机构（3） 还包括设置在第一零件输送装置（12）和第二零件输送装置（22）之间的零件品种检测装置 （34），所述零件品种检测装置（34）固定在工作台（99）上，用于检测第一零件（91）的品种。 4.如权利要求1所述的自动化组装机器人用组装机构，其特征在于：所述组装机构（3） 还包括通过固定板固定在组装固定盘（33）上的第一零件压制装置（35），用于在接收第二零 件（92）时，压住第一零件（91）。 5.如权利要求4所述的自动化组装机器人用组装机构，其特征在于：所述第一零件压制 装置（35）包括第一零件压制块（351）和用于驱动第一零件压制块（351）上升或下降的压制 块驱动气缸（352）。 6.如权利要求1所述的自动化组装机器人用组装机构，其特征在于：所述组装机构（3） 还包括用于将组装好的产品排出组装机构（3）的排出机构（4）；所述组装机构（3）还包括设 置在第二零件输送装置（22）与排出机构（4）之间的组装下压机构（36），所述组装下压机构 （36）固定在组装固定盘（33）上，用于下压第二零件（92）使第一零件（91）与第二零件（92）配 合到位。 7.如权利要求6所述的自动化组装机器人用组装机构，其特征在于：所述组装机构（3） 还包括设置在组装下压机构（36）与排出机构（4）之间的产品合格检测机构（37），所述产品 合格检测机构（37）固定在工作台（99）上，用于检测第一零件（91）与第二零件（92）之间的高 度差是否合格。 8.如权利要求7所述的自动化组装机器人用组装机构，其特征在于：所述组装机构（3） 还包括设置在产品合格检测机构（37）与排出机构（4）之间的合格品打标机构（38），用于在 检测合格的产品上留下合格的标记。 9.如权利要求1所述的自动化组装机器人用组装机构，其特征在于：所述零件组装模块 （32）设有八个，沿组装转盘（31）的周向均匀分布。 2 2 CN 214024460 U 说明书 1/15 页 自动化组装机器人用组装机构 技术领域 [0001] 本实用新型涉及自动化组装技术领域，尤其是一种自动化组装机器人用组装机 构。 背景技术 [0002] 自动化是指机器设备、系统或过程（生产、管理过程）在没有人或较少人的直接参 与下，按照人的要求，经过自动检测、信息处理、分析判断、操纵控制，实现预期的目标的过 程。自动化技术广泛用于工业、农业、军事、科学研究、交通运输、商业、医疗、服务和家庭等 方面。采用自动化技术不仅可以把人从繁重的体力劳动、部分脑力劳动以及恶劣、危险的工 作环境中解放出来，而且能扩展人的器官功能，极大地提高劳动生产率，增强人类认识世界 和改造世界的能力。因此，自动化是工业、农业、国防和科学技术现代化的重要条件和显著 标志。 [0003] 零件组装的过程中需要将所需的零件按照规定的要求组装起来。人工组装不仅耗 时费力，而且在一些精密度要求较高的行业中，人工组装往往不能达到要求的精度，从而导 致大量的不合格品的产生，不仅生产效率低下，还会造成大量的资源浪费。因此，有必要开 发一种组装精度高的自动化组装机器人。 实用新型内容 [0004] 本实用新型要解决的技术问题是：为了给自动化组装机器人提供一种能够自动、 高效地实现零件组装的装置，本实用新型提供了一种自动化组装机器人用组装机构，包括 固定设置在工作台上的组装转盘和间隔设置在组装转盘上的若干个零件组装模块，零件组 装模块随组装转盘旋转至各个工位，接收第一零件和第二零件，实现零件的自动组装，工作 效率高。 [0005] 本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是： [0006] 自动化组装机器人用组装机构，所述组装机构包括固定设置在工作台上的组装转 盘和间隔设置在组装转盘上的若干个零件组装模块。 [0007] 作为优选，上述组装机包括用于向组装机构输送第一零件的第一零件输送装置和 用于向组装机构输送第二零件的第二零件输送装置； [0008] 所述组装机构还包括组装固定盘，所述组装固定盘固定在工作台上，位于组装转 盘的上方，且直径小于组装转盘，所述组装固定盘在与第一零件输送装置对应的位置设有 第一零件传感器，并在与第二零件输送装置对应的位置设有第二零件传感器，分别用于检 测第一零件和第二零件是否装入零件组装模块中。 [0009] 作为优选，上述第一零件传感器和第二零件传感器均包括一对光电传感器，一对 所述光电传感器均通过固定板固定在组装固定盘上，分别位于第一零件和第二零件的两 侧。 [0010] 作为优选开元体育，上述组装机构还包括设置在第一零件输送装置和第二零件输送装置之 3 3 CN 214024460 U 说明书 2/15 页 间的零件品种检测装置，所述零件品种检测装置固定在工作台上，用于检测第一零件的品 种。 [0011] 作为优选，上述组装机构还包括通过固定板固定在组装固定盘上的第一零件压制 装置，用于在接收第二零件时，压住第一零件。 [0012] 作为优选，上述第一零件压制装置包括第一零件压制块和用于驱动第一零件压制 块上升或下降的压制块驱动气缸。 [0013] 作为优选，上述组装机还包括用于将组装好的产品排出组装机构的排出机构；所 述组装机构还包括设置在第二零件输送装置与排出机构之间的组装下压机构，所述组装下 压机构固定在组装固定盘上，用于下压第二零件使第一零件与第二零件配合到位。 [0014] 作为优选，上述组装机构还包括设置在组装下压机构与排出机构之间的产品合格 检测机构，所述产品合格检测机构固定在工作台上，用于检测第一零件与第二零件之间的 高度差是否合格。 [0015] 作为优选，上述组装机构还包括设置在产品合格检测机构与排出机构之间的合格 品打标机构，用于在检测合格的产品上留下合格的标记。 [0016] 作为优选，上述零件组装模块设有八个，沿组装转盘的周向均匀分布。 [0017] 一种使用上述组装机构的自动化组装机器人，包括 [0018] 送件机构，所述送件机构包括第一零件供应装置和第一零件输送装置； [0019] 第二送件机构，所述第二送件机构包括第二零件供应装置和第二零件输送装置； [0020] 组装机构，所述组装机构用于将来自第一零件输送装置的第一零件和来自第二零 件输送装置的第二零件进行组装；和 [0021] 排出机构，所述排出机构用于将组装完成的产品排出组装机构。 [0022] 作为优选，上述第一零件供应装置包括用于存放第一零件的吸塑管和零件推送装 置，所述零件推送装置用于将吸塑管内存放的第一零件推送至第一零件输送装置上。 [0023] 作为优选，上述第一零件供应装置还包括第一零件供应柜，所述第一零件供应柜 内设有吸塑管容纳装置和吸塑管传输装置，所述吸塑管传输装置用于将存放于吸塑管容纳 装置内的吸塑管传输至工作位置。 [0024] 作为优选，上述吸塑管容纳装置包括若干对左右限位夹板和设置在每对左右限位 夹板底部两端的用于防止吸塑管掉落的上下限位机构，每对所述左右限位夹板的一端设有 吸塑管挡条，另一端设有用于将吸塑管横向限制在每对左右限位夹板之间的吸塑管挡门， 所述吸塑管挡门与每对左右限位夹板中的一片铰接，所述吸塑管挡门的上方设有挡门传感 器，用于检测吸塑管挡门是否关闭。 [0025] 作为优选，上述左右限位夹板的底部在靠近吸塑管挡门的一端设有一对吸塑管感 应传感器，用于检测左右限位夹板之间是否需要补充装满第一零件的吸塑管。 [0026] 作为优选，上述上下限位机构包括限位条和用于驱动限位条插入或退出吸塑管的 限位气缸。 [0027] 作为优选，上述吸塑管传输装置包括两个垂直传输机构、水平传输机构和两条水 平传输轨道，所述垂直传输机构用于将吸塑管容纳装置内位于最下方的吸塑管下降至水平 传输轨道上，所述水平传输机构用于将水平传输轨道上的吸塑管水平传输至工作位置。 [0028] 作为优选，两个上述垂直传输机构位于两条水平传输轨道之间，每个所述垂直传 4 4 CN 214024460 U 说明书 3/15 页 输机构均包括上位垂直传输装置和下位垂直传输装置，所述上位垂直传输装置包括上位托 板和用于驱动上位托板上升或下降的上位气缸，所述上位托板用于承托吸塑管；所述下位 垂直传输装置包括用于驱动整个上位垂直传输装置上升或下降的下位气缸和用于固定下 位气缸的下位气缸固定支架，所述下位气缸固定支架固定在工作台上。 [0029] 作为优选，上述下位气缸固定支架包括若干个支架立柱和固定于支架立柱上方的 支架固定板，所述下位气缸固定在支架固定板的下表面。 [0030] 作为优选，上述上位垂直传输装置还包括上位气缸固定板，所述上位气缸固定在 上位气缸固定板上，所述下位气缸通过驱动上位气缸固定板的上升或下降来带动整个上位 垂直传输装置的上升或下降。 [0031] 作为优选，上述上位垂直传输装置还包括第一高度限位板，所述第一高度限位板 设置在上位气缸固定板的上方，用于限制上位托板的下降高度； [0032] 所述下位垂直传输装置还包括第二高度限位板，所述第二高度限位板呈L型，包括 相互垂直的第二长部和第二短部，所述第二长部穿过支架固定板后固定在上位气缸固定板 上，通过第二短部与支架固定板之间的相互作用来限制上位垂直传输装置的上升高度。 [0033] 作为优选，上述第一高度限位板也呈L型，包括相互垂直的第一长部和第一短部， 所述第一短部上设有第一高度限位调节装置，用于调整上位托板的限制下降距离；所述第 二短部上设有第二高度限位调节装置，用于调整上位垂直传输装置的限制上升距离开元体育。 [0034] 作为优选，上述第一高度限位调节装置和第二高度限位调节装置均包括高度限位 调节螺栓、高度限位调节螺母和高度限位顶块，所述高度限位顶块固定在上位托板或支架 固定板的下表面，所述高度限位调节螺栓依次穿过高度限位调节螺母和第一短部或高度限 位调节螺母和第二短部后，通过高度限位调节螺母固定在第一短部或第二短部上，并在下 降或上升的过程中通过高度限位调节螺栓与高度限位顶块的接触限制上位托板的下降高 度或上位垂直传输装置的上升高度。 [0035] 作为优选，每个上述垂直传输机构还包括垂直传输平衡装置，所述垂直传输平衡 装置包括平衡板和两根平衡杆，所述两根平衡杆的一端分别固定在上位托板的两端，另一 端依次穿过上位气缸固定板和支架固定板与位于下位气缸下方的平衡板的两端固定连接。 [0036] 作为优选，上述水平传输机构位于两个垂直传输机构之间，包括吸塑管承托装置 和水平驱动电缸，所述水平驱动电缸用于驱动吸塑管承托装置前进或后退，将吸塑管承托 装置中的吸塑管沿水平传输轨道传输至工作位置。 [0037] 作为优选，上述吸塑管承托装置包括承托底板和至少一个“凵型”承托板，所述“凵 型”承托板固定在承托底板上，用于限制吸塑管的位置。 [0038] 作为优选，上述第一零件供应柜内还设有吸塑管检测传感器，用于检测吸塑管是 否到达工作位置。 [0039] 作为优选，上述第一零件供应柜内还设有至少一个吸塑管固定装置，所述吸塑管 固定装置包括吸塑管压紧装置、吸塑管卡紧装置和吸塑管固定气缸，所述吸塑管固定气缸 用于驱动吸塑管压紧装置和吸塑管卡紧装置上升或下降。 [0040] 作为优选，上述吸塑管固定装置设有两个，分别用于固定吸塑管的两端； [0041] 所述吸塑管固定装置还包括固定气缸连接板，所述固定气缸连接板固定在吸塑管 固定气缸上，用于固定吸塑管压紧装置和吸塑管卡紧装置。 5 5 CN 214024460 U 说明书 4/15 页 [0042] 作为优选，上述吸塑管压紧装置包括吸塑管压紧驱动板、两根吸塑管压紧弹簧、两 根吸塑管压紧导柱和吸塑管压板，所述吸塑管压紧装置通过吸塑管压紧驱动板固定在固定 气缸连接板上；两根吸塑管压紧导柱分别依次穿过吸塑管压板和吸塑管压紧弹簧后，与吸 塑管压紧驱动板可滑动地连接，使吸塑管压紧弹簧位于吸塑管压紧驱动板和吸塑管压板之 间； [0043] 所述吸塑管卡紧装置包括两个吸塑管卡块，两个所述吸塑管卡块固定在固定气缸 连接板上，通过固定气缸连接板与吸塑管固定气缸连接。 [0044] 作为优选，上述吸塑管固定装置还包括通过固定气缸连接板与吸塑管固定气缸连 接的吸塑管防反装置，所述吸塑管的上侧壁在长度方向的两端均设有用于固定吸塑管内部 第一零件的塞孔，所述塞孔到吸塑管两侧面的距离不相等；所述吸塑管防反装置包括防反 插片和防反传感器，所述吸塑管固定气缸驱动防反插片下降插入塞孔或上升离开塞孔，若 防反传感器检测到防反插片，则说明防反插片未能插入塞孔，吸塑管放反。 [0045] 作为优选，上述吸塑管防反装置还包括防反固定板、防反压制块、防反压制弹簧和 防反传感器固定板，所述吸塑管防反装置通过防反固定板固定在固定气缸连接板上；所述 防反压制块为直角结构，通过直角结构的一边固定在防反固定板上，另一边在靠近防反固 定板的一侧间隔设置两个压制弹簧盲孔；所述防反插片呈L型，包括相互垂直的插片长部和 插片短部，所述插片长部穿过防反固定板，通过插片短部卡设在防反固定板上，所述防反压 制弹簧一端插入压制弹簧盲孔，另一端压制插片短部；所述防反传感器固定板固定在防反 固定板上，所述防反传感器穿过防反固定板，用于检测插片短部。 [0046] 作为优选，上述零件推送装置包括第一零件推送块、第一零件推送钢丝绳、推送驱 动轮、推送压轮和推送驱动电机，所述第一零件推送块与第一零件推送钢丝绳固定连接，所 述第一零件推送钢丝绳压设在推送驱动轮和推送压轮之间，所述推送驱动电机用于驱动推 送驱动轮旋转，使第一零件推送钢丝绳带动第一零件推送块向第一零件输送装置上推送吸 塑管内存放的第一零件。 [0047] 作为优选，上述第一零件推送块的侧壁上沿推送方向设有一个钢丝绳容纳孔，并 从上向下设有若干个间隔设置的钢丝绳固定孔，用于将第一零件推送钢丝绳与第一零件推 送块固定连接。 [0048] 作为优选，上述零件推送装置还包括推送块推进传感器，所述推送块推进传感器 设置在第一零件输送装置靠近吸塑管的一端，用于检测第一零件推送块是否将吸塑管内的 所有第一零件推送至第一零件输送装置上。 [0049] 作为优选，上述零件推送装置还包括推送块退出传感器，所述推送块退出传感器 设置在零件推送装置靠近吸塑管的一侧，用于检测第一零件推送块是否已经退出吸塑管。 [0050] 作为优选，上述零件推送装置还包括推送装置固定支架，所述推送装置固定支架 的底部固定在工作台上，顶部用于固定推送驱动轮和推送压轮，所述推送装置固定支架的 顶部在推送驱动轮和吸塑管之间设有预推送轨道，用于在第一零件推送块进入吸塑管之前 容置第一零件推送块，所述预推送轨道在靠近推送驱动轮的一侧设有凹口，便于第一零件 推送钢丝绳穿过并与第一零件推送块固定连接；所述推送块退出传感器设置在预推送轨道 的侧壁上。 [0051] 作为优选，上述推送装置固定支架的顶部在远离吸塑管的一端设有钢丝绳限位 6 6 CN 214024460 U 说明书 5/15 页 板，所述钢丝绳限位板上设有钢丝绳限位孔，所述第一零件推送钢丝绳穿过钢丝绳限位孔 后压设在推送驱动轮和推送压轮之间。 [0052] 作为优选，上述零件推送装置还包括钢丝绳套管，所述钢丝绳套管的一端固定在 钢丝绳限位孔上，另一端自然垂下并向工作台的底部倾斜，所述第一零件推送钢丝绳靠近 推送驱动轮的一段容置于钢丝绳套管内，便于整理。 [0053] 作为优选，上述送件机构还包括吸塑管回收装置，所述吸塑管回收装置设置在水 平传输轨道远离吸塑管容纳装置的一端，用于回收第一零件排出完毕的吸塑管。 [0054] 作为优选，上述第二零件供应装置包括第二零件供应柜以及设置在第二零件供应 柜内的第二零件振动盘和离子风扇，所述离子风扇用于去除第二零件振动盘内第二零件的 静电，所述第二零件振动盘用于将第二零件按一定方向排出至第二零件输送装置上。 [0055] 作为优选，上述第一零件输送装置和第二零件输送装置均包括零件传送皮带、皮 带驱动装置和皮带支架，所述皮带支架固定在工作台上，用于支撑零件传送皮带，所述皮带 驱动装置固定在皮带支架上，用于驱动零件传送皮带工作。 [0056] 作为优选，上述零件传送皮带的两个传动轮之间设有皮带支撑板，所述零件传送 皮带的两侧设有零件挡条，所述零件挡条固定在皮带支撑板上，用于防止零件掉落。 [0057] 作为优选，上述第一零件输送装置和第二零件输送装置还包括零件限位板，所述 零件限位板固定在零件挡条上，使零件限位板与零件传送皮带之间形成便于零件前进的行 进空间，所述行进空间可以保证零件在传输过程中放置方向不会发生变化。 [0058] 作为优选，上述第一零件输送装置和第二零件输送装置还包括零件清洁装置，所 述零件清洁装置固定在皮带支撑板上，包括吹风装置和吸风装置，所述吹风装置用于向零 件吹风，对零件进行清理，所述吸风装置用于将吹风装置吹向零件的风吸走。 [0059] 作为优选，上述吹风装置包括固定在皮带支撑板或零件限位板上的吹风嘴，所述 吹风嘴的一端具有条形出风口，另一端连接有吹风气管接头，用于连接吹风设备； [0060] 所述吸风装置包括固定在皮带支撑板底部的吸风嘴和固定在吸风嘴上用于罩住 吹风装置和吹风段零件传送皮带的吸风罩，所述吸风嘴的上方为敞口结构，下方连接有吸 风气管接头，用于连接吸风设备。 [0061] 作为优选，上述吹风装置从上方或侧面向零件吹风。 [0062] 作为优选，上述第一零件输送装置和第二零件输送装置还包括零件压紧装置，所 述零件压紧装置设置在零件传送皮带的上方，用于压紧零件以帮助零件跟随零件传送皮带 顺利前进。 [0063] 作为优选，上述零件压紧装置包括两个间隔设置的零件压紧轮、套设在两个零件 压紧轮上的压紧皮条和压紧轮固定板，所述压紧轮固定板固定在零件限位板或零件挡条 上，所述零件压紧轮固定在压紧轮固定板的两端。 [0064] 作为优选，上述零件压紧装置还包括压紧高度调节装置，所述压紧高度调节装置 包括高度调节摇柄、第一旋转轴、第二旋转轴和两根支撑螺栓，所述第一旋转轴穿过高度调 节摇柄的一端后固定在皮带支撑板上，使高度调节摇柄可绕第一旋转轴旋转，所述第二旋 转轴穿过高度调节摇柄的另一端后固定在压紧轮固定板上，使压紧轮固定板可绕第二旋转 轴旋转，两根所述支撑螺栓分别穿过压紧轮固定板后抵靠在零件限位板或零件挡条上，用 于使压紧皮条与零件传送皮带保持平行。 7 7 CN 214024460 U 说明书 6/15 页 [0065] 作为优选，上述第一零件输送装置和第二零件输送装置还包括靠近组装机构设置 的一对来件检测光电传感器，用于检测是否有零件即将送达组装机构，一对所述来件检测 光电传感器错位设置在零件传送皮带的两侧，所述零件挡条上设有用于穿过来件检测光电 传感器所发射光线] 作为优选，上述第一零件输送装置和第二零件输送装置还包括靠近送件机构或第 二送件机构设置的一对送件限制光电传感器，用于检测零件传送皮带上的零件是否已排 满，一对所述送件限制光电传感器错位设置在零件传送皮带的两侧，所述零件挡条上设有 用于穿过来件检测光电传感器所发射光线] 作为优选，上述的自动化组装机器人，还包括零件搬运机构，所述零件搬运机构设 置在第一零件输送装置或第二零件输送装置与组装机构之间，用于将第一零件输送装置或 第二零件输送装置运送的第一零件或第二零件搬运至组装机构进行组装。 [0068] 作为优选，上述零件搬运机构包括零件切出装置、零件搬运装置和零件搬运支架， 所述零件切出装置和零件搬运装置均通过零件搬运支架固定在工作台上，所述零件切出装 置与第一零件输送装置或第二零件输送装置连通，用于接收第一零件输送装置或第二零件 输送装置运送的零件，并将零件横向切出至偏离运送零件的纵向轨道，所述零件搬运装置 用于将零件切出装置切出的零件搬运至组装机构。 [0069] 作为优选，上述零件切出装置包括“凵型”零件托板和用于驱动“凵型”零件托板横 向来回移动的切出气缸。 [0070] 作为优选，上述零件切出装置还包括固定在零件搬运支架上的零件切出感应装 置，用于感应零件是否到达“凵型”零件托板上，并在零件到位后阻止零件继续前进。 [0071] 作为优选，上述零件切出感应装置包括切出组装板、切出感应拨片、感应拨片轴、 拨片加压弹簧、弹簧导柱和切出感应器；所述切出组装板包括L型支撑板、第一连轴板和第 二连轴板，所述L型支撑板包括相互垂直的支撑板长部和支撑板短部，所述L型支撑板通过 支撑板短部固定在零件搬运支架上；所述第一连轴板和第二连轴板纵向间隔设置在支撑板 长部靠近组装机构的一侧，所述感应拨片轴依次穿过第一连轴板和切出感应拨片固定在第 二连轴板上，便于切出感应拨片绕感应拨片轴旋转一定的角度；所述支撑板长部在位于感 应拨片轴远离“凵型”零件托板的一侧设有加压弹簧孔，所述弹簧导柱固定在弹簧孔内，所 述拨片加压弹簧的一端套设在弹簧导柱上，另一端抵住切出感应拨片。 [0072] 作为优选，上述零件切出感应装置还包括拨片调节螺杆，所述拨片调节螺杆与拨 片加压弹簧分别位于感应拨片轴的两侧，所述拨片调节螺杆设置于支撑板长部的通孔内， 用于调节切出感应拨片的初始旋转角度。 [0073] 作为优选，上述切出组装板还包括切出位置调节板和组装固定板，所述切出位置 调节板固定在零件搬运支架上，具有若干个间隔设置的固定孔，便于根据零件的长度选择 适当的固定孔；所述组装固定板与L型支撑板为一体结构，与支撑板短部远离支撑板长部的 一端连接，所述组装固定板上设有腰圆形通孔，便于根据零件的长度将L型支撑板固定在适 当的位置。 [0074] 作为优选，上述零件切出装置还包括固定在零件搬运支架上的“凵型”零件衔接托 板，所述“凵型”零件衔接托板位于“凵型”零件托板与第一零件输送装置或第二零件输送装 置之间，用于暂时存放至少一个由第一零件输送装置或第二零件输送装置传送的第一零件 8 8 CN 214024460 U 说明书 7/15 页 或第二零件。 [0075] 作为优选，上述零件搬运装置包括零件夹持机构和用于驱动零件夹持机构前进或 后退的零件搬运驱动机构。 [0076] 作为优选，上述零件夹持机构包括用于夹持零件的零件夹块和用于驱动零件夹块 闭合或开启的零件夹持气缸。 [0077] 作为优选，上述零件搬运驱动机构包括与零件夹持机构固定连接的牵引杆和用于 驱动牵引杆前进或后退的凸轮驱动装置。 [0078] 作为优选，上述凸轮驱动装置包括驱动底板、具有“倒U型”驱动轨道的驱动板、驱 动轴、驱动电机、联动板、轴承随动器和轴承随动块，所述驱动板固定在驱动底板上，所述驱 动轴的一端穿过驱动底板与驱动电机连接，另一端与联动板的一端固定连接，所述联动板 的另一端具有腰圆形通孔，所述轴承随动器的一端穿过腰圆形通孔置于“倒U型”驱动轨道 内，另一端与轴承随动块的一端固定连接，所述轴承随动块的另一端与牵引杆固定连接。 [0079] 作为优选，上述凸轮驱动装置还包括上下运动辅助装置和前后运动辅助装置，所 述上下运动辅助装置包括固定在驱动底板上靠近组装机构一端的上下辅助滑轨和与上下 辅助滑轨滑动连接的上下辅助滑块；所述前后运动辅助装置包括固定在上下辅助滑块上的 前后辅助滑块，所述前后辅助滑块上设有前后辅助滑槽，便于牵引杆在前后辅助滑槽内前 后滑动。 [0080] 作为优选，上述上下辅助滑块和前后辅助滑块均设有两个，所述前后运动辅助装 置还包括前后辅助板，所述前后辅助板固定在两个所述上下辅助滑块上，两个所述前后辅 助滑块固定在前后辅助板上。 [0081] 作为优选，上述凸轮驱动装置还包括凸轮保护感应装置，所述凸轮保护感应装置 包括固定在驱动底板上的凸轮保护传感器和与驱动轴固定连接的半圆形凸轮保护感应片， 所述牵引杆位于初始位置时，半圆形凸轮保护感应片的直边刚好位于凸轮保护传感器的感 应区域内，使所述牵引杆随驱动轴的转动上升、前进、下降的过程中，半圆形凸轮保护感应 片始终位于凸轮保护传感器的感应区域内，并在结束下降时，也刚好是半圆形凸轮保护感 应片的直边位于凸轮保护传感器的感应区域内。 [0082] 作为优选，上述凸轮驱动装置还包括两个牵引杆下降阻止装置，两个所述牵引杆 下降阻止装置均包括阻止装置固定板、阻止支柱和阻止螺母；两个所述阻止装置固定板分 别固定在“倒U型”驱动轨道的两端的正下方，两个所述阻止支柱分别高度可调地螺设在两 个阻止装置固定板上，并通过阻止螺母进行固定，使阻止支柱与轴承随动块相抵靠。 [0083] 作为优选，上述零件搬运驱动机构还包括搬运机构保护装置，所述搬运机构保护 装置设置在零件夹持机构与零件搬运驱动机构之间，用于在零件搬运驱动机构驱动零件夹 持机构下降过程中遇到阻碍而导致零件夹持机构无法继续下降时，使零件夹持机构能够向 上滑动来防止发生损坏。 [0084] 作为优选，上述搬运机构保护装置包括保护限制底板、牵引杆连接板、零件夹持气 缸连接板、零件夹持气缸固定板、保护滑轨和保护滑块；所述牵引杆连接板固定在保护限制 底板上，与牵引杆固定连接，所述保护滑轨固定在牵引杆连接板上，所述保护滑块的一侧与 保护滑轨滑动连接，另一侧与零件夹持气缸连接板固定连接，所述零件夹持气缸固定板位 于零件夹持气缸连接板与零件夹持气缸之间，分别与二者固定连接，所述零件夹持气缸处 9 9 CN 214024460 U 说明书 8/15 页 于工作位置时，所述零件夹持气缸连接板与保护限制底板的上表面接触。 [0085] 作为优选，上述搬运机构保护装置还包括保护拉紧机构，所述保护拉紧机构包括 上保护拉杆、下保护拉杆和保护拉簧；所述上保护拉杆设有两个，呈L型，一端分别固定在零 件夹持气缸连接板两侧的顶部，另一端向牵引杆连接板一侧弯曲，所述下保护拉杆也设有 两个，分别固定在保护限制底板固定牵引杆连接板的一端，所述保护拉簧的两端分别套设 在上保护拉杆和下保护拉杆上。 [0086] 作为优选，上述搬运机构保护装置还包保护启动感应装置，所述保护启动感应装 置包括保护启动传感器、保护启动感应片和传感器高度调节板；所述传感器高度调节板上 设有若干个腰圆形通孔，固定在牵引杆连接板的上方，所述保护启动传感器通过腰圆形通 孔固定在传感器高度调节板上，便于通过腰圆形通孔调节保护启动传感器的安装高度；所 述保护启动感应片呈L型，固定在零件夹持气缸连接板的上方，所述零件夹持气缸处于工作 位置时，所述保护启动感应片刚好位于保护启动传感器能够检测到的区域内。 [0087] 作为优选，上述组装下压机构包括组装下压模块和用于驱动组装下压模块下降或 上升的下压模块驱动气缸。 [0088] 作为优选，上述组装下压机构还包括组装下压滑轨和与组装下压滑轨滑动连接的 组装下压滑块，所述组装下压模块固定在组装下压滑块上，所述下压模块驱动气缸通过驱 动组装下压滑块上下移动来带动组装下压模块上下移动。 [0089] 作为优选，上述组装下压机构还包括下压机构支撑块、下压模块驱动气缸固定板 和组装下压模块固定板，所述下压机构支撑块固定在组装固定盘上，所述下压模块驱动气 缸固定板固定在下压机构支撑块的上表面，所述组装下压滑轨固定在下压机构支撑块的侧 面，所述组装下压模块固定板固定在组装下压滑块上，所述组装下压模块固定在组装下压 模块固定板上，所述下压模块驱动气缸的活塞柱穿过下压模块驱动气缸固定板与组装下压 模块固定板固定连接。 [0090] 作为优选，上述组装下压模块包括组装下压罩、组装下压块、下压块限位板和两个 下压块加压弹簧；所述组装下压罩呈L型，包括相互垂直的下压罩罩体和用于将组装下压模 块固定在组装下压模块固定板上的罩体固定部，所述下压罩罩体的底面具有一个下敞口， 侧面具有一个侧敞口，所述组装下压块的顶端具有沿一个侧面向外凸出的凸沿； [0091] 所述组装下压块置于下压罩罩体中，底部穿过下压罩罩体的下敞口，凸沿凸出于 下压罩罩体的侧敞口，所述下压块限位板固定在下压罩罩体的侧敞口一面，通过与凸沿之 间的配合限制组装下压块伸出下压罩罩体的高度，所述下压块加压弹簧设置在组装下压块 与下压罩罩体的内顶面之间，用于为组装下压块提供缓冲，避免压坏零件。 [0092] 作为优选，上述组装下压块的上表面具有两个间隔设置的加压弹簧盲孔一，所述 组装下压罩的内顶面设有与加压弹簧盲孔一对应的加压弹簧盲孔二，所述下压块加压弹簧 设置的两端分别伸入加压弹簧盲孔一和加压弹簧盲孔二内。 [0093] 作为优选，上述组装下压机构还包括气缸调压装置，用于调节下压模块驱动气缸 的气压。 [0094] 作为优选，上述组装下压机构还包括下压高度限制装置，所述下压高度限制装置 包括固定在下压机构支撑块上的下压高度限制块和固定在组装下压模块固定板上的下压 高度限制柱，通过下压高度限制柱与下压高度限制块之间的配合限制组装下压模块的下降 10 10 CN 214024460 U 说明书 9/15 页 高度。 [0095] 作为优选，上述产品合格检测机构包括检测机构支架、高度检测传感器和传感器 驱动装置，所述检测机构支架固定在工作台上，所述传感器驱动装置固定在检测机构支架 上，用于驱动高度检测传感器移动至不同的检测位置，获得不同检测位置的高度差。 [0096] 作为优选，上述高度检测传感器通过高度微调装置固定在传感器驱动装置上，所 述高度检测传感器为激光位移传感器。 [0097] 作为优选，上述传感器驱动装置包括传感器前后驱动装置和传感器左右驱动装 置；所述传感器左右驱动装置固定在检测机构支架上，所述传感器前后驱动装置固定在传 感器左右驱动装置上，用于驱动高度检测传感器前后移动，所述传感器左右驱动装置用于 驱动传感器前后驱动装置带动高度检测传感器左右移动。 [0098] 作为优选，上述传感器前后驱动装置包括“L型”传感器固定板和传感器前后驱动 电缸，所述“L型”传感器固定板用于将高度检测传感器固定在传感器前后驱动电缸上，所述 传感器前后驱动电缸用于驱动“L型”传感器固定板带动高度检测传感器前后移动。 [0099] 作为优选，上述传感器左右驱动装置包括电缸固定装置、传感器左右驱动滑轨、传 感器左右驱动滑块和传感器左右驱动气缸，所述传感器左右驱动滑轨固定在检测机构支架 上，所述传感器左右驱动滑块与传感器左右驱动滑轨滑动连接，所述传感器前后驱动电缸 通过电缸固定装置固定在传感器左右驱动滑块上，所述传感器左右驱动气缸固定在检测机 构支架上，用于驱动传感器左右驱动滑块左右移动来带动传感器前后驱动电缸并进一步带 动高度检测传感器左右移动。 [0100] 作为优选，上述传感器左右驱动装置还包括左右驱动缓冲装置，用于为高度检测 传感器的左右移动提供缓冲。 [0101] 作为优选，上述左右驱动缓冲装置包括用于为高度检测传感器向左移动提供缓冲 的左缓冲装置和为高度检测传感器向右移动提供缓冲的右缓冲装置。 [0102] 作为优选，上述电缸固定装置包括垂直固定在一起的电缸固定横板和电缸固定竖 板，所述电缸固定横板固定在传感器左右驱动滑块上，所述传感器前后驱动电缸固定在电 缸固定竖板上； [0103] 所述左缓冲装置包括左缓冲装置固定板、左感应器和左缓冲器，所述左缓冲装置 固定板固定在检测机构支架上，所述左感应器为接近传感器，其感应端穿过左缓冲装置固 定板，用于感应逐渐靠近的电缸固定横板，所述左缓冲器的缓冲端穿过左缓冲装置固定板， 通过与电缸固定横板的接触提供缓冲。 [0104] 作为优选，上述右缓冲装置包括右缓冲装置固定板、右感应器和右缓冲器，所述右 缓冲装置固定板固定在检测机构支架上，所述右感应器为接近传感器，其感应端穿过右缓 冲装置固定板，用于感应逐渐靠近的电缸固定竖板，所述右缓冲器的缓冲端穿过右缓冲装 置固定板，通过与电缸固定竖板的接触提供缓冲； [0105] 所述传感器左右驱动气缸固定在右缓冲装置固定板上，其活塞杆穿过右缓冲装置 固定板与电缸固定横板固定连接。 [0106] 作为优选，上述合格品打标机构包括激光打标机、烟气吸收装置和合格品打标罩； 所述合格品打标罩固定在工作台和组装固定盘上，形成激光打标空间，所述激光打标机用 于在合格品的指定位置进行激光打标，所述烟气吸收装置用于吸走合格品打标罩内因激光 11 11 CN 214024460 U 说明书 10/15 页 打标而产生的烟气。 [0107] 作为优选，上述合格品打标机构还包括激光打标吹气装置，所述激光打标吹气装 置固定在合格品打标罩内，用于吹走激光打标产生的灰尘。 [0108] 作为优选，上述合格品打标机构还包括用于检测零件组装模块中是否有待打标合 格品的合格品传感器。 [0109] 作为优选，上述组装机构还包括固定在合格品打标罩内的合格品压制装置，用于 在激光打标过程中将合格品固定。 [0110] 作为优选，上述合格品压制装置包括合格品压制块和用于驱动合格品压制块上升 或下降的合格品压制块驱动气缸。 [0111] 作为优选，上述排出机构包括产品搬运机构和排出传送装置，所述产品搬运机构 用于将组装完成的产品搬运至排出传送装置上。 [0112] 作为优选，上述产品搬运机构包括产品搬运支架和产品搬运装置，所述产品搬运 装置通过产品搬运支架固定在工作台上，包括产品夹持机构、用于驱动产品夹持机构上升 或下降的产品上下搬运驱动机构以及用于驱动产品夹持机构前进或后退的产品前后搬运 驱动机构。 [0113] 作为优选，上述产品夹持机构包括用于夹持产品的产品夹块和用于驱动产品夹块 闭合或开启的产品夹持气缸。 [0114] 作为优选，上述产品上下搬运驱动机构包括与产品夹持气缸固定连接的产品夹持 气缸固定板和用于驱动产品夹持气缸固定板上升或下降的产品上下驱动气缸。 [0115] 作为优选，上述产品前后搬运驱动机构包括与产品上下驱动气缸固定连接的产品 上下驱动气缸固定板和用于驱动产品上下驱动气缸固定板前进或后退的产品前后驱动电 缸。 [0116] 作为优选，上述排出传送装置包括排出传送带和产品排出挡条，所述排出传送带 用来接收产品搬运机构搬运来的产品，所述产品排出挡条固定在排出传送带两侧以及排出 传送带远离组装机构的一端，用于防止产品掉落。 [0117] 作为优选，上述排出传送装置还包括产品排出感应装置，所述产品排出感应装置 设置在排出传送带靠近组装机构的一端，用于检测产品是否放置到排出传送带上。 [0118] 作为优选，上述排出传送装置还包括防产品堆积感应装置，所述防产品堆积感应 装置设置在排出传送带远离组装机构的一端，用于检测排出传送带上是否形成产品堆积。 [0119] 作为优选，上述排出机构还包括不合格品回收机构，所述不合格品回收机构设置 在组装机构与排出传送装置之间，包括不合格品回收盒和不合格品感应装置，所述不合格 品感应装置位于不合格品回收盒的上方，用于检测不合格品是否置入不合格品回收盒内。 [0120] 本实用新型的有益效果是： [0121] （1）本实用新型的组装机构包括固定设置在工作台上的组装转盘和间隔设置在组 装转盘上的若干个零件组装模块，零件组装模块随组装转盘旋转至各个工位，零件组装模 块随组装转盘旋转至各个工位，接收第一零件和第二零件，实现零件的自动组装开元体育，工作效率 高； [0122] （2）本实用新型还设有第一零件压制装置，用于在接收第二零件时压住第一零件； [0123] （3）本实用新型还设有组装下压机构，用于下压第二零件，使第一零件与第二零件 12 12 CN 214024460 U 说明书 11/15 页 配合到位，提高组装精度； [0124] （4）本 实用新型还设有产品合格检测机构，组装完成后直接进行检测，提高工作效 率； [0125] （5）本实用新型还设有合格品打标机构，直接对检测合格的产品进行打标，再排 出，提高工作效率。 附图说明 [0126] 下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。 [0127] 图1是本实用新型的结构示意图； [0128] 图2是第一零件输送装置、第二零件传送装置、组装机构和排出机构位置关系示意 图； [0129] 图3是图2中n部分的放大图； [0130] 图4是图2中g部分的放大图； [0131] 图5是本实用新型第一零件压制装置的结构示意图； [0132] 图6是本实用新型组装下压机构的结构示意图； [0133] 图7是本实用新型组装下压模块的结构示意图； [0134] 图8是本实用新型产品合格检测机构的结构示意图； [0135] 图9是图8中h部分的放大图； [0136] 图10是本实用新型合格品打标机构的结构示意图； [0137] 图11是图10中A部分的内部结构示意图； [0138] 图12是零件品种检测装置检测第一零件时不同零件与检测点对应关系示意图； [0139] 图中：11. 第一零件供应装置；12. 第一零件输送装置；21. 第二零件供应装置； 3. 组装机构；31. 组装转盘；32. 零件组装模块；33. 组装固定盘；331. 第一零件传感器 332. 第二零件传感器；34. 零件品种检测装置；341. 零件品种检测点；35. 第一零件压制 装置；351. 第一零件压制块；352. 压制块驱动气缸；36. 组装下压机构；361. 组装下压模 块；3611. 组装下压罩；36111. 下压罩罩体；361111. 侧敞口；36112. 罩体固定部；3612.  组装下压块；36121.  凸沿；3613. 下压块限位板；3614. 下压块加压弹簧；362. 下压模块 驱动气缸；363. 组装下压滑轨；364. 组装下压滑块；365. 下压机构支撑块；366.  下压模 块驱动气缸固定板；367. 组装下压模块固定板；368. 气缸调压装置；3691. 下压高度限制 块；3692. 下压高度限制柱；37. 产品合格检测机构；371. 检测机构支架；372. 高度检测 传感器；373. 传感器驱动装置；3731. 传感器前后驱动装置；37311. “L型”传感器固定板； 37312.  传感器前后驱动电缸；3732.  传感器左右驱动装置；37321.  电缸固定装置； 373211.  电缸固定横板；373212.  电缸固定竖板；37322. 传感器左右驱动滑轨；37323. 传 感器左右驱动滑块；37324. 传感器左右驱动气缸；37325. 左右驱动缓冲装置；373251. 左 缓冲装置固定板；373252.  左感应器；373253.  左缓冲器；373254.  右缓冲装置固定板； 373255. 右感应器；373256. 右缓冲器；374. 高度微调装置；38. 合格品打标机构；381.  激光打标机；382. 烟气吸收装置；383. 合格品打标罩；384. 激光打标吹气装置；385. 合 格品传感器；386. 合格品压制装置；3861. 合格品压制块；3862. 合格品压制块驱动气缸； 4. 排出机构；5. 零件搬运机构；91. 第一零件；92. 第二零件；93. 合格品；94. 不合格 13 13 CN 214024460 U 说明书 12/15 页 品；99. 工作台。 具体实施方式 [0140] 现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图， 仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。 [0141] 自动化组装机器人用组装机构，如图2所示，组装机构3包括固定设置在工作台99 上的组装转盘31和间隔设置在组装转盘31上的若干个零件组装模块32。 [0142] 在一种具体的实施方式中，如图2、图3和图5所示，组装机包括用于向组装机构3输 送第一零件91的第一零件输送装置12和用于向组装机构3输送第二零件92的第二零件输送 装置22；组装机构3还包括组装固定盘33，组装固定盘33固定在工作台99上，位于组装转盘 31的上方，且直径小于组装转盘31，组装固定盘33在与第一零件输送装置12对应的位置设 有第一零件传感器331，并在与第二零件输送装置22对应的位置设有第二零件传感器332， 分别用于检测第一零件91和第二零件92是否装入零件组装模块32中。 [0143] 在具体实施例中，如图3所示，第一零件传感器331会发出射线γ，当第一零件传感 器331检测到零件组装模块32上有第一零件92时，会命令组装转盘31旋转至下一工位。如图 5所示，第二零件传感器332会发出射线旋转至下一工位。在具体实施例中，第一零件传感器 331和第二零件传感器332可以采用EX‑11EA光电传感器。 [0144] 在具体实施例中，如图2所示，组装机还包括零件搬运机构5和排出机构4，与第一 零件输送装置12连接的零件搬运机构5将第一零件输送装置12运送的第一零件91搬运至零 件组装模块32上，零件组装模块32随组装转盘31旋转至组装工位，与第二零件输送装置22 连接的零件搬运机构5再将第二零件输送装置22运送的第二零件92搬运至零件组装模块32 上与第一零件91进行组装；零件组装模块32再随组装转盘31旋转至排出工位，排出机构4将 零件组装模块32上组装完成的产品排出组装机构3。 [0145] 在一种具体的实施方式中，如图3和图5所示，第一零件传感器331和第二零件传感 器332均包括一对光电传感器，一对光电传感器均通过固定板固定在组装固定盘33上，分别 位于第一零件91和第二零件92的两侧。 [0146] 在一种具体的实施方式中，如图2和图4所示，组装机构3还包括设置在第一零件输 送装置12和第二零件输送装置22之间的零件品种检测装置34，零件品种检测装置34固定在 工作台99上，用于检测第一零件91的品种。 [0147] 在具体实施例中，如图12所示，可以通过不同的零件品种检测点341个数及位置来 判断所检测到的零件品种。 [0148] 在一种具体的实施方式中，如图2和图5所示，组装机构3还包括通过固定板固定在 组装固定盘33上的第一零件压制装置35，用于在接收第二零件92时，压住第一零件91。 [0149] 在一种具体的实施方式中，如图5所示，第一零件压制装置35包括第一零件压制块 351和用于驱动第一零件压制块351上升或下降的压制块驱动气缸352。 [0150] 在一种具体的实施方式中，如图2和图6所示，组装机还包括用于将组装好的产品 排出组装机构3的排出机构4；组装机构3还包括设置在第二零件输送装置22与排出机构4之 间的组装下压机构36，组装下压机构36固定在组装固定盘33上，用于下压第二零件92使第 14 14 CN 214024460 U 说明书 13/15 页 一零件91与第二零件92配合到位。 [0151] 通过组装下压机构36使第一零件91与第二零件92配合到位，组装精度高。 [0152] 在一种具体的实施方式中，如图2所示，组装机构3还包括设置在组装下压机构36 与排出机构4之间的产品合格检测机构37，产品合格检测机构37固定在工作台99上，用于检 测第一零件91与第二零件92之间的高度差是否合格。 [0153] 在一种具体的实施方式中，如图2所示，组装机构3还包括设置在产品合格检测机 构37与排出机构4之间的合格品打标机构38，用于在检测合格的产品上留下合格的标记。 [0154] 在一种具体的实施方式中，如图2所示，零件组装模块32设有八个，沿组装转盘31 的周向均匀分布。 [0155] 一种使用上述组装机构的自动化组装机器人，如图1所示，包括送件机构、第二送 件机构、组装机构3和排出机构4，送件机构包括第一零件供应装置11和第一零件输送装置 12；第二送件机构包括第二零件供应装置21和第二零件输送装置22；组装机构3用于将来自 第一零件输送装置12的第一零件91和来自第二零件输送装置22的第二零件92进行组装；排 出机构4用于将组装完成的产品排出组装机构3。 [0156] 通过第一零件输送装置12将第一零件供应装置11内的第一零件91自动输送至组 装机构3，并通过第二零件输送装置22将第二零件供应装置21内的第二零件92自动输送至 组装机构3与第一零件91进行自动组装，并将组装完成的产品通过排出机构4自动排出，实 现了零件组装的自动化，提高组装效率，且整个组装过程为自动化控制，组装精度高。 [0157] 在一种具体的实施方式中，如图6所示，组装下压机构36包括组装下压模块361和 用于驱动组装下压模块361下降或上升的下压模块驱动气缸362。 [0158] 在一种具体的实施方式中，如图6所示，组装下压机构36还包括组装下压滑轨363 和与组装下压滑轨363滑动连接的组装下压滑块364，组装下压模块361固定在组装下压滑 块364上，下压模块驱动气缸362通过驱动组装下压滑块364上下移动来带动组装下压模块 361上下移动。 [0159] 在一种具体的实施方式中，如图6所示，组装下压机构36还包括下压机构支撑块 365、下压模块驱动气缸固定板366和组装下压模块固定板367，下压机构支撑块365固定在 组装固定盘33上，下压模块驱动气缸固定板366固定在下压机构支撑块365的上表面，组装 下压滑轨363固定在下压机构支撑块365的侧面，组装下压模块固定板367固定在组装下压 滑块364上，组装下压模块361固定在组装下压模块固定板367上，下压模块驱动气缸362的 活塞柱穿过下压模块驱动气缸固定板366与组装下压模块固定板367固定连接。 [0160] 在一种具体的实施方式中，如图7所示，组装下压模块361包括组装下压罩3611、组 装下压块3612、下压块限位板3613和两个下压块加压弹簧3614；组装下压罩3611呈L型，包 括相互垂直的下压罩罩体36111和用于将组装下压模块361固定在组装下压模块固定板367 上的罩体固定部36112，下压罩罩体36111的底面具有一个下敞口，侧面具有一个侧敞口 361111，组装下压块3612的顶端具有沿一个侧面向外凸出的凸沿36121；组装下压块3612置 于下压罩罩体36111中，底部穿过下压罩罩体36111的下敞口，凸沿36121凸出于下压罩罩体 36111的侧敞口361111，下压块限位板3613固定在下压罩罩体36111的侧敞口361111一面， 通过与凸沿36121之间的配合限制组装下压块3612伸出下压罩罩体36111的高度，下压块加 压弹簧3614设置在组装下压块3612与下压罩罩体36111的内顶面之间，用于为组装下压块 15 15 CN 214024460 U 说明书 14/15 页 3612提供缓冲，避免压坏零件。 [0161] 在一种具体的实施方式中，如图7所示，组装下压块3612的上表面具有两个间隔设 置的加压弹簧盲孔一，组装下压罩3611的内顶面设有与加压弹簧盲孔一对应的加压弹簧盲 孔二，下压块加压弹簧3614设置的两端分别伸入加压弹簧盲孔一和加压弹簧盲孔二内。 [0162] 在一种具体的实施方式中，如图6所示，组装下压机构36还包括气缸调压装置368， 用于调节下压模块驱动气缸362的气压。 [0163] 在一种具体的实施方式中，如图6所示，组装下压机构36还包括下压高度限制装 置，下压高度限制装置包括固定在下压机构支撑块365上的下压高度限制块3691和固定在 组装下压模块固定板367上的下压高度限制柱3692，通过下压高度限制柱3692与下压高度 限制块3691之间的配合限制组装下压模块361的下降高度。 [0164] 在一种具体的实施方式中，如图8所示，产品合格检测机构37包括检测机构支架 371、高度检测传感器372和传感器驱动装置373，检测机构支架371固定在工作台99上，传感 器驱动装置373固定在检测机构支架371上，用于驱动高度检测传感器372移动至不同的检 测位置，获得不同检测位置的高度差。 [0165] 在一种具体的实施方式中，如图8所示，高度检测传感器372通过高度微调装置374 固定在传感器驱动装置373上，高度检测传感器372为激光位移传感器。 [0166] 在具体实施例中，如图8所示，可以通过高度微调装置374调节高度检测传感器372 到零件的距离。 [0167] 在一种具体的实施方式中，如图8所示，传感器驱动装置373包括传感器前后驱动 装置3731和传感器左右驱动装置3732；传感器左右驱动装置3732固定在检测机构支架371 上，传感器前后驱动装置3731固定在传感器左右驱动装置3732上，用于驱动高度检测传感 器372前后移动，传感器左右驱动装置3732用于驱动传感器前后驱动装置3731带动高度检 测传感器372左右移动。 [0168] 在一种具体的实施方式中，如图8所示，传感器前后驱动装置3731包括“L型”传感 器固定板37311和传感器前后驱动电缸37312，“L型”传感器固定板37311用于将高度检测传 感器372固定在传感器前后驱动电缸37312上，传感器前后驱动电缸37312用于驱动“L型”传 感器固定板37311带动高度检测传感器372前后移动。 [0169] 在一种具体的实施方式中，如图8所示，传感器左右驱动装置3732包括电缸固定装 置37321、传感器左右驱动滑轨37322、传感器左右驱动滑块37323和传感器左右驱动气缸 37324，传感器左右驱动滑轨37322固定在检测机构支架371上，传感器左右驱动滑块37323 与传感器左右驱动滑轨37322滑动连接，传感器前后驱动电缸37312通过电缸固定装置 37321固定在传感器左右驱动滑块37323上，传感器左右驱动气缸37324固定在检测机构支 架371上，用于驱动传感器左右驱动滑块37323左右移动来带动传感器前后驱动电缸37312 并进一步带动高度检测传感器372左右移动。 [0170] 在一种具体的实施方式中，如图8所示，传感器左右驱动装置3732还包括左右驱动 缓冲装置37325，用于为高度检测传感器372的左右移动提供缓冲。 [0171] 在一种具体的实施方式中，如图8所示，左右驱动缓冲装置37325包括用于为高度 检测传感器372向左移动提供缓冲的左缓冲装置和为高度检测传感器372向右移动提供缓 冲的右缓冲装置。 16 16 CN 214024460 U 说明书 15/15 页 [0172] 在一种具体的实施方式中，如图8‑9所示，电缸固定装置37321包括垂直固定在一 起的电缸固定横板373211和电缸固定竖板373212，电缸固定横板373211固定在传感器左右 驱动滑块37323上，传感器前后驱动电缸37312固定在电缸固定竖板373212上；左缓冲装置 包括左缓冲装置固定板373251、左感应器373252和左缓冲器373253，左缓冲装置固定板 373251固定在检测机构支架371上，左感应器373252为接近传感器，其感应端穿过左缓冲装 置固定板373251，用于感应逐渐靠近的电缸固定横板373211，左缓冲器373253的缓冲端穿 过左缓冲装置固定板373251，通过与电缸固定横板373211的接触提供缓冲。 [0173] 在一种具体的实施方式中，如图9所示，右缓冲装置包括右缓冲装置固定板 373254、右感应器373255和右缓冲器373256，右缓冲装置固定板373254固定在检测机构支 架371上，右感应器373255为接近传感器，其感应端穿过右缓冲装置固定板373254，用于感 应逐渐靠近的电缸固定竖板373212，右缓冲器373256的缓冲端穿过右缓冲装置固定板 373254，通过与电缸固定竖板373212的接触提供缓冲；传感器左右驱动气缸37324固定在右 缓冲装置固定板373254上，其活塞杆穿过右缓冲装置固定板373254与电缸固定横板373211 固定连接。 [0174] 在一种具体的实施方式中，如图10‑11所示，合格品打标机构38包括激光打标机 381、烟气吸收装置382和合格品打标罩383；合格品打标罩383固定在工作台99和组装固定 盘33上，形成激光打标空间，激光打标机381用于在合格品93的指定位置进行激光打标，烟 气吸收装置382用于吸走合格品打标罩383内因激光打标而产生的烟气。 [0175] 在具体实施例中，如图11所示，激光打标机381发射激光λ在合格品93的指定位置 进行激光打标。 [0176] 在一种具体的实施方式中，如图11所示，合格品打标机构38还包括激光打标吹气 装置384，激光打标吹气装置384固定在合格品打标罩383内，用于吹走激光打标产生的灰 尘。 [0177] 在一种具体的实施方式中，如图11所示，合格品打标机构38还包括用于检测零件 组装模块32中是否有待打标合格品93的合格品传感器385。 [0178] 在具体实施例中，如图11所示，合格品传感器385发出射线γ，检测合格品打标机 构38是否有合格品93，检测到有合格品93之后才会进行激光打标。在具体实施例中，合格品 传感器385可以采用EX‑11EA光电传感器。 [0179] 在一种具体的实施方式中，如图11所示，组装机构3还包括固定在合格品打标罩 383内的合格品压制装置386，用于在激光打标过程中将合格品93固定。 [0180] 在一种具体的实施方式中，如图11所示，合格品压制装置386包括合格品压制块 3861和用于驱动合格品压制块3861上升或下降的合格品压制块驱动气缸3862。 [0181] 以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人 员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实 用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术 性范围。 17 17 CN 214024460 U 说明书附图 1/10 页 图 1 18 18 CN 214024460 U 说明书附图 2/10 页 图 2 19 19 CN 214024460 U 说明书附图 3/10 页 图 3 20 20 CN 214024460 U 说明书附图 4/10 页 图 4 21 21 CN 214024460 U 说明书附图 5/10 页 图 5 22 22 CN 214024460 U 说明书附图 6/10 页 图 6 图 7 23 23 CN 214024460 U 说明书附图 7/10 页 图 8 24 24 CN 214024460 U 说明书附图 8/10 页 图 9 25 25 CN 214024460 U 说明书附图 9/10 页 图 10 26 26 CN 214024460 U 说明书附图 10/10 页 图 11 图 12 27 27

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